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具体分下面 4 个步骤：  

一、硬件准备 / Hardware

KUKA KR C4 控制器

BECKHOFF 耦合模块 EK1100（ EtherCAT ）

BECKHOFF 输入模块 EL1809（16 个点数字量 ）

BECKHOFF 输出模块 EL2809（16 个点数字量 ）

注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” ***。

二、软件准备 / Software

与控制器相对应的 WorkVisual 软件 （随机光盘）

三、硬件连接 / Connection

在软件模块配置之前，下面我们首先为大家介绍一下如何安装接线：

将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。

EK1100 的四个指示灯（图上绿色区域)，上面的两个常亮，下面的 Link 灯高频闪烁，RUN 灯常亮。

电源端的接线用小螺丝刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下拨压，将导线插入圆孔中，再将小螺丝刀释放取出，导线被压牢。

注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的，而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的，都需要接线。

输入回路需要与电源正极连接，故传感器或开关的一端接 EL1809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 + 。

输出回路需要与电源负极连接，故负载的一端接 EL2809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 。

四、软件配置 / Configuration

1. 导入模块设备说明文件（简称 ESI ）文件

从 BECKHOFF 官网下载相关模块设备说明文件( ESI )。打开 WorkVisual 软件，菜单 File / Import / Export / Import device description file。

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