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 第十章 在 KRL 中成功编程

 

 

10.1 机器人的程序结构和组成

 

程序流程控制

 

除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。 其中包括：

 

循环 | 循环是控制结构。 它不断重复执行指令块指令，直至出现终止条件。

 

无限循环

计数循环

当型和直到型循环

 

分支 | 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。

 

条件分支

多分支结构

 

无限循环 ：在无限循环中无止境地重复指令段。 然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。

 

程序流程图： 无限循环

 

LOOP 指令举例：

 

无 EXIT：***执行对 P1 和 P2 的运动指令

 

 

带 EXIT：一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。

 

 

计数循环 ：用计数循环 （FOR 循环语句）可使指令重复定义的次数。 循环的次数借助于一个计数变量控制。

 

程序流程图： FOR 循环语句

 

一个 FOR 循环语句举例： 将输出端 1 至 5 依次切换到 TRUE。 用整数(Integer) 变量 “i” 来对一个循环语句内的循环进行计数。

 

 

当型循环： WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。

 

WHILE 程序流程图
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