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KUKA机器人可以用计时器进行测量节拍时间，而系统变量$TIMER[Nr]就是用于测量时间的。
KUKA机器人系统提供了32个系统变量$TIMER[1]—$TIMER[32]，是以毫秒ms为单位。
1、计时器的启动、停止和复位启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUE复位：$TIMER[Nr] = 0
2、计时器进行比较
如：IF $TIMER[1] >= 5000 THEN……ENDIF
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