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1.机器人一般技术指标

 

1 自由度是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，机器人工作空间可以达到三个自由度，但焊接不仅要达到空间中的某个位置，还要保证焊接的空间姿态刀具或焊接夹具。因此，弧焊切割机器人至少需要5个自由度，点焊机器人至少需要6个自由度。

 

2 负载是指机器人末端能够承受的额定负载。焊接及其电缆、切割工具和气管、焊钳和电缆以及冷却水管均为负载。因此，弧焊切割机器人的负载能力为6-10kg。如果点焊机器人使用集成变压器和集成焊钳，其负载能力应为6090kg。如果使用单独的焊钳，其承载能力应为4050kg。

 

3 工作空间制造商提供的工作空间是机器人在没有任何终端操纵器的情况下可以到达的大空间，用图形表示。安装焊枪或焊钳后，应特别注意焊枪的姿势。实际可焊接空间将比制造商提供的空间小一层。有必要用比例图法或模型法仔细计算，以确定其是否符合实际需要。

 

4 高速，这是影响生产效率的一个重要指标。产品手册给出了在每个轴的连杆下，机器人手腕末端可以实现的大线性速度。由于焊接所需的速度较低，高速只会影响焊接或焊钳的定位、空行程和到终点的返回时间。通常，焊接机器人的切割机器人取决于不同的切割方法。

 

5 点对点重复精度是机器人性能的重要指标之一。对于点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应小于焊条直径的1/2，即+12mm。对于弧焊机器人，直径应小于焊丝直径的1/2，即0.2至0.4 mm。

 

6 轨迹重复性对于弧焊机器人和切割机器人非常重要，但每个机器人制造商都没有给出这一指标，因为测量更复杂。然而，每个机器人制造商都会在内部进行这种测量，并应坚持其数据的准确性。对于弧焊和切割机器人，轨迹重复精度应小于焊丝或刀具孔直径的1/2，通常需要达到+0.30.5mm或以下。

 

7 用户存储容量是指机器人控制器中主计算机的存储容量。这反映了机器人可以存储的示教程序的长度，并与可加工工件的复杂性有关。也就是说，大的教学点。它通常表示为可存储机器人指令的系数数量和存储的字节总数，或表示为较大的示教点。

 

8 弧焊、切割和点焊机器人的插补功能，应具有线性插补和圆弧插补功能。

 

9 语言转换功能每个工厂机器人都有自己的特殊语言，但其屏幕显示可以用多种语言显示。例如，Deka机器人可以选择显示英语、德语、法语、意大利语、西班牙语、瑞士语和其他语言。这对促进工人的工作非常有用。中国家用机器人可以用中文展示。

 

10 具有自诊断功能的机器人应具有主要部件和主要功能模块的自动检测、故障报警和故障位置显示功能。这对于确保机器人的快速维修和安全非常重要。因此，自诊断功能不仅是机器人的重要功能，也是评价机器人完整性的主要指标之一。现在，世界著名的工业机器人有30到50个自诊断功能项，可以用指定的代码和指标向用户显示诊断结果和报警。

 

11 该机器人具有自我保护和安全保障功能。主要包括驱动系统过热、自动关机保护、飞车超限自动关机保护、赤潮捕捉自动关机保护等，可防止机器人伤人或损坏周边设备。各种类型的机器人安装在机器人的工作部件中。触觉触摸或接近传感器，可使机器人自动停止工作。

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