当两个或两个以上的机器人在操作或操作过程中同时占据同一截面位置时，称为干涉。因为干扰的可能后果包括：

 

机器人的部件损坏了

 

任何干扰造成的不良后果都会给客户带来不可估量的后果

 

估计损失！

 

机器人程序混乱

 

加工过程中的工件损伤

 

对周围其他设备和设施的损坏

 

二干扰间隔

 

同一工位的机器人在工作过程中需要进入同一区域，但对进入顺序没有严格限制。一个机器人主有**优先权，即机器人首先进入干扰区域，另一个机器人从在操作完成后可以进入干扰区域。如果任何机器人首先进入主机，则允许其进入该过程影响运行时间的除外，并允许其使用干扰区域信号来控制机器人的操作，以防止机器人之间的碰撞。对严格工艺定时的干扰由联锁信号控制。该干扰区信号设置方法如图所示。

 

1 如图所示，rob2机器人是主机器人，rob1机器人是从机器人，rob1和rob2机器人在进入干扰区域之前相互初始化打开干扰区域监控并释放干扰区域。

 

2 当机器人进入干扰区域时，有三种情况：

 

一

 

在进入干扰区域之前，rob1机器人发送从机进入干扰区域的请求信号，并检测作为主机的rob2是否发送进入干扰区域的请求信号。如果主机rob2进入干扰区的请求信号被激活，无论rob2是否进入或即将进入干扰区，rob1都将停止移动，等待rob2完成移动并退出干扰区。

 

2如果rob1和rob2同时发送请求信号进入干扰区域，rob2机器人将首先进入。此时，rob1将停止移动，等待rob2完成移动并退出干扰区域。

 

 

如果rob1作为从属设备进入干扰区域，如果rob2想要进入干扰区域，rob2必须停止移动，等待rob1完成移动并退出干扰区域。

 

3 进入干扰区域的机器人必须等待已进入干扰区域的机器人完成移动并退出干扰区域后才能进入。

 

三、干扰区段联锁编程思想：

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