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世界坐标系统是基于枪头的。在这个坐标系中，机器人的所有动作都以枪头为顶点完成。切割枪的XYZ方向不变。
解决方案:配置→当前刀具/底座坐标→刀具编号→1
2着陆
一般情况下，开机后我们要编辑程序，首先我们要登录到***级，帮我们操作。
救援方案:配置→用户组→***→登录→密码库卡→登录
3组结束
新程序中我们发现没有终结点，我们要设置终结点。
解决方案:配置→杂类→编辑→固定行定义
程序的**部分设置为home位置
编辑程序时，**个指令应设置为主位置。此时，我们可以直接在*后找到标准的home位置，这样可以节省手动移动机器人的操作时间。
手动关闭输出信号
当我们在测试程序或在正常使用时(输出信号已经打开)，有时会遇到意想不到的情况，如程序路径存在碰撞危险，或预热失败，程序出错，这时我们必须手动关闭输出信号。问题解决后，我们再用KCP打开输出信号。(我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)
解决方案:显示→输入/输出→数字输出→按住不放→数字(关闭或打开)
6 d鼠标失败
系统显示，6D鼠标仍有电压等提示，鼠标出现故障，然后可以释放驱动器，再次按下，等待驱动器指示灯I变为绿色。
把程序从计算机上拷贝下来
从电脑上拷贝程序，这样如果程序在C盘丢失了，我们可以从D盘拷贝或者移动u盘。
解决方案:***登录后→按下Num(屏幕上Num为灰色，点击返回转换)→CTRL(2)+Esc→computer C disk→KRC→ROBOTER→KRC→R1→程序
8机器人保护
当机器人发生碰撞时，会启动自动保护，即在A6轴上有一个保护系统。当弹簧在碰撞后发生弯曲和变形时，系统收到信号后将停止所有操作。这时，我们不能操作机器人。
解决方案:配置→→外部输入/输出终端汽车→允许运动→5更改为1025→这时,机器人是不受限制的保护系统可以移动,注意调整机器人的运动方向,调整移动速度,离开崩溃点,后到达一个安全的位置,“允许运动”的值可以调整到5。
9. 在以下情况下，KUKA机器人需要重新校准零点
如果机器人没有完全关闭，电池将失去零当它用完的电力。
当机器人达到硬极限时，它失去零。
手动删除零。
启动失败，直接接近机会丢失零。
程序数据参数
直线和圆弧的切割速度均为0.005m/s，加速度均为1%
机器人的PTP为20%或10%
直线运动速度(非切削)为0.05m/s，加速度为70%
输出信号:3为低压氧，4为高压氧，5为丙烷
你不熟悉机器人的命令吗?我们为您准备了一个库卡机器人高级编程教程，通过这个教程可以控制机器人做什么，怎么做，什么时候做……
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