库卡机器人KR 3 R540，库卡机器人KR 4 AGILUS，库卡机器人KR 4 R600，库卡机器人KR 6 R900-2，库卡机器人KR 10 R1100，库卡机器人KR 10 R1420，库卡机器人KR 16 R1610-2，库卡机器人KR 20 R1810，库卡机器人KR 20 R2100，库卡机器人KR 70 R2100-2，库卡机器人KR 210 R2700-2，库卡机器人KR 360 R2830，库卡机器人KR 500 R2830，库卡机器人KR 120 R3200 PA，库卡机器人KR 180 R3200 PA，库卡机器人KR 240 PA，库卡机器人KR 470-2 PA等。

零点标定、工具标定、工具标定、工具负载、基坐标设定

工具：EMD（若没有零点，只能进行轴运动、软限位丢失、数据无效）

EMD使用注意：手动速度要慢

1、2、3轴可单独标定，4、5、6一起标定。

零点标定步骤

注意：只有当机器人没有负载时才可以执行***零点标定。不得安装工具和附加负载

(1)将机器人移到预零点标定位。（移到轴的切点位置，尽量在+的方向多移一点）

(2)在主菜单中选择投入运行>零点标定>EMD>带负载校正>***零点标定。窗口打开后，所有的待测零点标定的轴都显示出来。编号*小的轴被选定。

(3)从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，（翻转过来的EMD可用作螺丝刀），将EMD拧到测量筒上。

然后将测量导线连到EMD，并连接到机器人接线盒的接口X32上。

(4)点击零点标定。

(5)将确认开关按至中间档位并按住，然后按下并按住启动键。

如果EMD通过了测量切口的*低点，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。

(6)将测量导线从EMD上取下。然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。

(7)对所有待零点标定的轴重复步骤2至5。

(8)关闭窗口。

(9)将测量导线从接口X32上取下。

 

工具标定

 

TCP（工具中心点）：XYZ4点法

方向：5D法：将工具的作业方向告知机器人控制器。该方向默认X轴，其他轴的方向

由系统确定。应用范围：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割。

6D法：将所有3根轴的方向均告知机器人控制系统。应用范围：焊钳。抓爪或

粘胶喷嘴。

XYZ4点法操作步骤

(1)选择菜单序列 投入运行>测量>工具>XYZ4点；

(2)为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认；

(3)用TCP移至任意一个参照点。按下测量，弹出“是否应用当前位置”，选择是确定；

(4)用TCP从一个其他方向朝参照点移动。重新按下测量，选择是；

(5)重复(4)两次，两次均从不同方向超参照点移动；

(6)负载数据输入窗口自动打开。正确输入负载数据，按下继续；

(7)包含TCP、X、Y、Z值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取，并进行保存。

5D、6D法步骤

(1)选择菜单序列 投入运行>测量>工具>ABC世界坐标系；

(2)输入工具的编号，用继续键确认；

(3)在5D/6D栏中选择一种变形，用继续键确认；

(4)如果选择了5D：

将+X工具坐标调整至平行于-Z世界坐标的方向(+X工具坐标=作业方向)；

(5)如果选择了6D：

将+X_工具坐标调整至平行于-Z_世界坐标的方向(+X工具坐标=作业方向)；

将+Y_工具坐标调整至平行于+Y_世界坐标的方向(+X工具坐标=作业方向)；

将+Z_工具坐标调整至平行于+X_世界坐标的方向(+X工具坐标=作业方向)；

(6)选择测量确认，弹出“要采用当前位置吗”，选择是确定；

(7)输入负荷数据；

(8)保存。

基坐标设定方法

1.定义原点

3点法 2.定义x轴正方向

3.定义y轴正方向

3点法步骤

(1)选择菜单序列 投入运行>测量>基坐标>3点；

(2)为基坐标分配号码和名称，用继续键确认；

(3)输入所用的TCP测量基坐标的工具编号；

(4)用TCP移到新基坐标的原点。点击测量，选择是确定；

(5)将TCP移至新基坐标正向X轴上的一个点，点击测量，选择是确定；

(6)将TCP移至XY平面上一个带有正Y值的点，点击测量，选择是确定；

(7)保存。