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KUKA是世界机器人制造商之一。公司生产的KUKA型机器人广泛应用于国内外工业控制领域。这类设备的价格通常以百万计，入门门槛非常高。我偶然接触到这个机器人设备，并进行了快速安全测试和漏洞挖掘。
试验对象为KUKA KRC4机器人，主要由三部分组成：手操器、控制器和机械手。以下简要介绍这三个部分：
1.手操器：事实上，它是工业系统的HMI，KUKA被称为SmartPAD，它通过接收操作员的操作指令向控制器发出相关指令。同时，它还可以读取机器人的状态和其他相关信息，并将其呈现出来。下图显示了KUKA KRC4的支撑手操器。手操器通过“特殊”数据线连接到控制器。从外观上看不出数据线是什么。
图片描述
2.控制柜：机器人的大脑，不仅可以运行配置的程序，还可以执行手操器发出的指令，以控制机器人手臂等外部设备。因为它是机器人的核心，所以它是安全测试的主要目标。根据***数据，windows7系统内部运行***新版本为windows10，旧版本为windows XP，实际上是一台简化的pC。下图显示了不同类型控制柜的外观：
图片描述
3.机器人手臂：机器人的外围机械系统接收控制器的指令，以改变姿态并执行动作。由于机械臂不是试验的关键目标，且自身具有一定的危险性，试验前应将机械臂与控制器断开，以防止试验过程中发生安全事故。下图是机械臂的示意图：
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